本章将介绍 VESC TOOL 上位机的主要参数与功能。

笔者优先介绍重要和常用的部分，几乎不用的部分将省略。

若未特别说明，本文中的电机转速均指电转速，而非输出轴的实际机械转速。

由于笔者使用的电机驱动 IC 无通信功能，有关故障报错的功能将不作介绍。

页面各部分介绍

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Motor Settings

General

General

  • Invert Motor Direction：修改电机正反向定义。
  • Sensor Port Mode：选择电机旋转情况的反馈传感器。

Current

  • Motor Current Max：最大驱动电机电流，需考虑电机的承受电流能力。
  • Motor Current Max Brake：最大制动电机电流，需考虑电池的吸收电流能力。
  • Absolute Maximum Current：极限电流，超出后会返回错误，通常设置为尽可能大的值。
  • Battery Current Max：最大电池输出电流。
  • Battery Current Max Regen：最大电池回馈电流，需考虑电池的吸收电流能力。

Voltage

  • Battery Voltage Cutoff Start：电池保护起始电压，低于此电压时开始限制输出电流，需根据电池实际电压设置。
  • Battery Voltage Cutoff End：电池保护结束电压，低于此电压时停止输出电流，需根据电池实际电压设置。

RPM

  • Max ERPM/Max ERPM Reverse：电机最大转速，需根据电机数据手册设置。

Advanced

  • Minimum Input Voltage：电池欠压保护。
  • Maximum Input Voltage：电池过压保护。
  • Minimum Duty Cycle：最小驱动占空比。
  • Maximum Duty Cycle：最大驱动占空比。
  • Minimum Current：最小驱动电流。

FOC

General

  • Sensor Mode：选择电机旋转情况的反馈传感器。
  • Motor Resistance ®、Motor Inductance (L)、Motor Flux Linkage (λ{\lambda})、Current KP、Current KI：自动标定出的参数，不可随意更改，特殊需求时可能需要手动修改。

General下的其他几个页面是不同的传感器参数标定、修改页面。

PID Controllers

  • Minimum ERPM：最小电机转速，小于此值时将不进行转速控制。
  • Allow Braking：是否允许制动。
  • Ramp eRPMs per second：电机转速爬升率，-1 表示无限制。为安全起见并减小电调/电池压力，应根据实际使用情况设置限制值，不建议使用 -1。
  • Position Controller：进行位置环控制时，需用户自行调整 PID 参数。

Experiments

  • 进行自定义的电机控制实验

APP Settings

General

  • APP to Use：选择使用的预设。
  • VESC ID：电调的 ID，多电调配置时必须设置，每个电调的 ID 应不同。
  • Can Status Message Mode：CAN 返回报文的信息（详细内容见 CAN 控制篇）。
  • Can Status Rate：CAN 返回报文的频率。
  • CAN Baud Rate：CAN 波特率。

Data Analysis

Realtime Data

  • 电调实时数据采集与显示。
  • 点击最右侧的 RT 按钮开启功能。
  • 常用界面包括 Current 和 RPM。

结尾

下一章将介绍 VESC 的 CAN 总线控制方法。

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