这一章将介绍 VESC 硬件的 PCB 部分，分享布线经验。

PCB设计

辅助电源

12V 和 5V 两部分所需电流都不大，布线时应优先考虑以下几点：

这样可以有效降低对其他重要信号的干扰。

采样部分需要特别注意电流采样，建议：

没有相关经验的读者建议阅读电流采样 layout 相关的文章。

注意：如果模拟部分和数字部分分开供电，应提前规划电流采样放大器等元件的排布，避免后续分割地时出现问题。

在本设计中，USB、CAN、SWDIO/SWCLK 属于敏感信号，走线时应注意：

提示：若处理不当，可能会导致以下问题：

以下为笔者推荐的焊接顺序，有经验的读者也可按照自己的经验焊接。

焊接电源部分：测试输出电压（务必先焊接共地的 0R 电阻！）。
焊接单片机相关部分：连接 ST-Link，打开 Keil 任意工程，点击 -> 魔术棒 -> DEBUG -> Settings，观察是否能读取到芯片（此步可跳过）。
烧录固件：推荐使用 STM32CubeProgrammer，若出现问题可尝试 ST-Link Utility。正常烧录成功的表现为红灯闪烁，功耗约 1.5W。
焊接 USB 部分：电脑安装驱动并打开上位机，点击 AutoConnect，连接 VESC。
焊接其余部分：全部完成后上电，观察功耗，确保工作正常。
测试波形：
- 将示波器探头分别置于 GHA（GLA、GHB、GLB、GHC、GLC）网络，依次点击 FOC > RL > OK，测量波形应形似方波。（点击OK后大约只输出1s，所以要提前调好示波器，或使用示波器的STOP）
- 将示波器 CH1 和 CH2 分别置于 GHA 和 GLA（GHB 和 GLB、GHC 和 GLC）网络，依次点击 FOC > RL > OK，应观测到两个方波中的高电平先向低电平降低，低电平再向高电平升高，确保两个管不会同时导通。

注意：若任何一步出现问题，为安全起见，绝不可进入下一步！

连接电机：
- 选择 Welcome & Wizards > Setup Motors FOC，根据实际电机选择合适的型号（建议从偏小的型号开始，避免烧毁电机）。笔者使用的 5065 轮毂电机选择了 ~750g。
- -> Next：选择对应的电源电压，笔者选择了 6 串（3.0~4.2 * 6 = 18.0~25.2），对应标称 24V 的航模电池。
- -> Next：通常选择直驱模式，然后根据单个 VESC（no CAN）或多个 VESC 通过 CAN 线连接选择不同的 Run。
- -> Run：运行后，上位机开始标定参数，电机开始转动。注意：确保电源限流充足，同时务必固定好电机底座！

至此，初次焊接调试流程已完成。

DCDC 输出异常（如 21V）：检查共地 0R 电阻是否焊接。
Keil 显示 no target：检查 A3V3 部分是否焊接。
STM32CubeProgrammer 中 ST-Link 名称异常：如显示单字符 7、D 等，更换 ST-Link，可能需要使用国外进口芯片的 ST-Link，直到显示一长串字符。
烧录多次失败/运行失败/校验失败：检查 SWDIO/SWCLK 引脚连通性及硬件问题，更换高质量电源，必要时用 ST-Link Utility 擦除 flash 后重新烧录。
USB 无法连接：观察功耗和红色 LED 状态，判断固件是否成功运行。检查 USB 信号线上的 22R 电阻是否焊接。